已知上一时刻机器人位置P_OLD (x,y,),机器人当前时刻的线速度和角速度（v,）,短时间内t内，机器人在线性部分和非线性部分的增量为 线性部分： 非线性部分： 由于可能非常小，导致非线性部分数值不稳定&#xf…

1 简介 1.1 Confd介绍 Confd是一个轻量级的配置管理工具。通过查询后端存储，结合配置模板引擎，保持本地配置最新，同时具备定期探测机制，配置变更自动reload。对应的后端存储可以是etcd，redis、zookeeper等。[1] 通过…

如下图：在输入服务器的账号密码后，会卡在这里没有任何反映需要几分钟才能连接上 造成这个情况的原因： 在SSH服务中，UseDNS用于指定当用户SSH登录一个域名时，服务器是否使用DNS来确认该域名对应的IP地址。如果UseDNS设置…

修复中危web项目漏洞（目标URL启用了不安全的HTTP方法） 漏洞名 ：目标URL启用了不安全的HTTP方法 等级： 中危 漏洞位置： PUT DELETE 描述： Web服务器配置为允许使用危险的HTTP方法，如PUT、MOVE、…

Linux常用命令 ip addr 查看ip地址信息 ping 测试物理机是否联网 dhclient 让CentOS 7自动获取一个IP地址 vim 编辑纯文本文件 who 查看是否还有其他人在登录 find 在文件系统中搜索某文件 -name filename： 表示直接查找该文件名的文件 -type filetype：…

大家好，我是好学的小师弟。今天准备将之前写的代码，拉到新的工程文件夹(仓库)下面，用了pull命令，结果报错了，报错截图如下 $ git pull https://gitee.com/* #仓库地址 fatal: refusing to merge unrelated histor…

原文连接：IndepthApp 今天深入阅读并总结Angualr中onPush更新策略。 1. 两种策略 & whats Lview？ Angular 实现了两种策略来控制各个组件级别的更改检测行为。这些策略定义为Default和OnPush： 被定义为枚举： export enum…

1.CPU缓存架构详解 1.1 CPU高速缓存概念 CPU缓存即高速缓冲存储器，是位于CPU与主内存间的一种容量较小但速度很高的存储器。CPU高 速缓存可以分为一级缓存，二级缓存，部分高端CPU还具有三级缓存，每一级缓存中所储存的全部数 据都…