这里先回顾一下预积分是怎么来的 VINS-Mono-IMU预积分 （三：为什么要预积分预积分推导） 这里贴出预积分的公式 具体含义解释看对对应的文章 整个误差函数如下 预积分 α \alpha α β \beta β γ \gamma γ 是用 IMU 预积分获得的增量&a…

阅读建议 嗨，伙计！刷到这篇文章咱们就是有缘人，在阅读这篇文章前我有一些建议： 本篇文章大概5000多字，预计阅读时间长需要5分钟。本篇文章的实战性、理论性较强，是一篇质量分数较高的技术干货文章&#x…

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开发环境： 基于若依开源框架的前后端分离版本的实践，后端java的springboot，前端若依的vue2，做一个分片上传视频并分段播放的功能，因为是小项目，并没有专门准备文件服务器和CDN服务，后端也是套用…

1. References [1] LGSVL-python API使用方法 - 简书 [2] GitHub - lgsvl/PythonAPI: Python API for Simulator

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在Promise链中，如果一个then方法返回的不是一个Promise对象，而是一个普通的值（比如一个数字），那么下一个then方法会以这个值为参数继续执行。这个值会被包装成一个resolved状态的Promise，然后传递给下一个t…

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