轮式平衡机器人具有自不稳定性，可类比一级倒立摆系统的控制方法，常见有反馈线性化方法、非线性PID控制、自适应控制、自抗扰控制，还有改进的传统缺乏对外界干扰和参数改变鲁棒性的滑模变结构控制。我们采用较为简单的双闭环PID控制实现平衡模…

关键步骤介绍： text为需要绘制的文本，通过换行符将text分割为words数组。 basic_height为第一行文本的高度。 get_canvas_row函数根据行宽限制将输入文本转化为不同的行，实现见下文。 text_size为设置的文本高度，htext_size*j…

吾爱IC社区星友提问：请教星主和各位大佬，对于一个模块如果不加干预工具会让inst挤成一团，后面eco修时序就没有空间了。如果全都加instPadding会导致面积不够overlap，大家一般怎么处理这种问题？ 在数字IC后端设计实现中…

SS2.2 有关信道的几个基本概念 2.通信模型 三个主要部分：信源、信道、信宿 3.通信方式: a)术语：消息（传递的内容）、数据（传递的形式）、信号（数据表现形式，有模拟信号和数字信号两种&…

前几篇文章中介绍了关于以及其相关函数的使用，为了更清楚的了解这些函数的作用，本篇文章通过模拟实现的方式来加深对于函数作用原理的理解。 目录 1. String的整体框架： 1.1 成员变量： 1.2 构造函数： 1.3 析构函数…

文章目录 一、Objective-C的起源1.OC和其它面向对象语言2.OC和C语言3.要点 二、在类的头文件中尽量少引用其他头文件1.OC的文件2.向前声明的好处3.如何正确引入头文件4.要点 三、多用字面量语法，少用与之等价的方法1.何为字面量语法2.字面数值3.字面量数组4.字面量字…

一、幂等性处理方式 1、使用唯一id 生产者和消费者都需要添加配置类： Beanpublic MessageConverter jsonMessageConverter() {Jackson2JsonMessageConverter jackson2JsonMessageConverter new Jackson2JsonMessageConverter();jackson2JsonMessageConverter.set…

目录 一、JVM概述 一、JVM作用 二、JVM整体组成部分 二、JVM结构-类加载 一、类加载子系统概述 二、类加载过程 1.加载 2.链接 3.初始化（类加载过程中的初始化） 三、类加载器分类 大致分两类： 细致分类： 四、双亲委派机制 五、打…