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单舵轮AGV里程计算公式 编码器反馈值 * 周长/（减速比 * 时间ms) 例：假设行走轮在不打滑的情况下，轮半径为116mm，行走电机编码器1A6反馈值为1145，减速比为27.84，带入公式可得： 1145 * &#xf…

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