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本文主要介绍base_lcoal_planner功能包中LocalPlannerUtil类的getLocalPlan函数，以及其调用的transformGlobalPlan函数、prunePlan函数的相关内容 一、getLocalPlan函数 getLocalPlan函数的源码如下： bool LocalPlannerUtil::getLocalPlan(const geomet…

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