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修改记录... 2
目 录... 3
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2 系统环境... 6
2.1 巡航规划与其它模块联系... 6
2.2 巡航规划接口说明... 6
3 规划模块设计... 9
3.1 巡航规划架构图... 9
3.2 预处理... 10
3.3 Planner. 10
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